第一章 单元测试

1、单选题：
工业机器人的核心组成部分，负责执行各种动作和任务是：（ ）
选项：
A:控制系统
B:驱动系统
C:传感器系统
D:执行机构（如关节、连杆等）
答案: 【执行机构（如关节、连杆等）】

2、单选题：
工业机器人技术参数中，表示机器人末端执行器能够承受的最大负载的是：（ ）
选项：
A:运动速度
B:负载能力
C:工作范围
D:重复定位精度
答案: 【负载能力】

3、单选题：
工业机器人的“大脑”，负责发出指令、控制机器人运动的是：（ ）
选项：
A:伺服电机
B:减速器
C:控制器
D:末端执行器
答案: 【控制器】

4、单选题：
在工业机器人技术参数中，描述机器人重复执行同一动作时，末端执行器到达同一位置的能力的参数是：（ ）
选项：
A:重复定位精度
B:稳定性
C:分辨率
D:精度
答案: 【重复定位精度】

5、单选题：
工业机器人中，将电能转换为机械能，驱动机器人各关节运动的部分是：（ ）
选项：
A:驱动系统（如伺服电机、减速器等）
B:传感器
C:末端执行器
D:控制器
答案: 【驱动系统（如伺服电机、减速器等）】

第二章 单元测试

1、单选题：
在工业机器人运动学方程中，描述机器人连杆间相对位置关系的主要是：（ ）
选项：
A:欧拉方程
B:齐次变换矩阵
C:牛顿运动定律
D:拉格朗日方程
答案: 【齐次变换矩阵】

2、单选题：
工业机器人运动学方程的建立基础是：（ ）
选项：
A:刚体运动学
B:流体动力学
C:力学三大定律
D:热力学第一定律
答案: 【刚体运动学】

3、单选题：
在描述空间中任意点的位置时，通常使用：（ ）
选项：
A:4×1的齐次坐标
B:2×2的旋转矩阵
C:1×3的位置矢量
D:3×3的矩阵
答案: 【1×3的位置矢量】

4、单选题：
工业机器人的运动学主要用来建立什么关系？（ ）
选项：
A:机器人末端位姿与关节变量之间的关系
B:机器人控制系统与驱动系统之间的关系
C:机器人工作空间与关节类型之间的关系
D:机器人运动速度与加速度之间的关系
答案: 【机器人末端位姿与关节变量之间的关系】

5、单选题：
下列哪个不是描述机器人连杆参数的一部分？（ ）
选项：
A:连杆转角
B:连杆扭角
C:连杆长度
D:连杆重量
答案: 【连杆重量】