绪论 单元测试

1、单选题：
根据课程内容，关于机器人的定义和发展，下列哪一选项最能准确概括机器人的核心特征及其历史演进的关键转折点？（ ）
选项：
A:机器人必须具有人形外观，其发展始于20世纪中叶的工业自动化需求
B:机器人是纯机械装置，其分类标准由国际组织统一制定
C:机器人是多功能、可编程的操作机，其现代发展源于核能产业遥控机械手与数控技术的融合
D:机器人需完全自主决策，其定义随人工智能技术突破而不断扩展
答案: 【机器人是多功能、可编程的操作机，其现代发展源于核能产业遥控机械手与数控技术的融合】

第一章 单元测试

1、单选题：
abb机器人属于哪个国家？（ ）
选项：
A:美国
B:中国
C:瑞典
D:日本
答案: 【瑞典】

2、单选题：
以下哪种机器人属于特种机器人？（ ）
选项：
A:服务机器人
B:探测机器人
C:医疗机器人
D:家用机器人
答案: 【探测机器人】

3、多选题：
机器人的机械结构类型包括（ ）
选项：
A:直角坐标机器人
B:关节型机器人
C:圆柱坐标机器人
D:球坐标机器人
答案: 【直角坐标机器人;
关节型机器人;
圆柱坐标机器人;
球坐标机器人】

4、单选题：
机器人三原则是由（ ）提出的。
选项：
A:托莫维奇
B:森政弘
C:阿西莫夫
D:约瑟夫·英格伯格
答案: 【阿西莫夫】

5、单选题：
机器人学中，描述机器人末端执行器位置和姿态的坐标系是（ ）。
选项：
A:关节坐标系
B:基坐标系
C:工具坐标系
D:操作坐标系
答案: 【操作坐标系】

第二章 单元测试

1、单选题：
对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。
选项：
A:横距
B:关节角
C:扭转角
D:杆件长度
答案: 【关节角】

2、单选题：
运动正问题是实现如下变换（ ）。
选项：
A:从笛卡尔空间到关节空间的变换
B:从操作空间到关节空间的变换
C:从操作空间到笛卡尔空间的变换
D:从关节空间到操作空间的变换
答案: 【从关节空间到操作空间的变换】

3、单选题：
PUMA 560机器人中，主要起定位作用的关节是（ ）
选项：
A:关节2~4
B:关节1~3
C:关节3~5
D:关节4~6
答案: 【关节1~3】

4、多选题：
D-H参数法中的四个关键参数包括（ ）
选项：
A:连杆转角α（连杆两端轴线之间的夹角）
B:关节角θ（从xᵢ₋₁到xᵢ绕zᵢ旋转的角度）
C:连杆偏置d（从当前连杆到下一个连杆公共轴的距离）
D:连杆长度a（相邻两轴线公垂线长度）
答案: 【连杆转角α（连杆两端轴线之间的夹角）;
关节角θ（从xᵢ₋₁到xᵢ绕zᵢ旋转的角度）;
连杆偏置d（从当前连杆到下一个连杆公共轴的距离）;
连杆长度a（相邻两轴线公垂线长度）】

5、判断题：
D-H参数法中，连杆长度aᵢ₋₁是描述连杆i-1两端轴线之间夹角的参数。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】

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