第二章 单元测试

1、多选题：
以下关于机械臂的分类及其优缺点，哪些说法是正确的？
选项：
A:根据空间几何运动形式，机械臂可以分为直线型、关节型和并联型。
B:驱动方式包括电动、气动和液压驱动，其中电动机械臂通常效率较高。
C:关节型机械臂具有较高的灵活性，但其控制系统复杂，维护成本高。
D:并联型机械臂通常具有较高的负载能力，但运动范围相对较小。
E:直线型机械臂适合于复杂的三维作业，优缺点与关节型相似。
答案: 【根据空间几何运动形式，机械臂可以分为直线型、关节型和并联型。;
驱动方式包括电动、气动和液压驱动，其中电动机械臂通常效率较高。;
关节型机械臂具有较高的灵活性，但其控制系统复杂，维护成本高。;
并联型机械臂通常具有较高的负载能力，但运动范围相对较小。】

2、单选题：
直角坐标系型机械臂的主要运动形式是什么？
选项：
A:平面运动
B:复合运动
C:直线运动
D:旋转运动
答案: 【直线运动】

3、单选题：
在现代化生产中，机械臂被广泛应用于各个行业。以下关于机械臂的说法中，哪一项最能体现其在生产中的主要作用？
选项：
A:机械臂的使用可以显著提高生产效率和产品质量。
B:机械臂只能进行重复性的简单加工，无法进行复杂操作。
C:机械臂能够在高度危险的环境中工作，保障人类安全。
D:机械臂可以替代人类工人，从而降低生产成本。
答案: 【机械臂的使用可以显著提高生产效率和产品质量。】

4、单选题：
移动机器人根据行走方式的不同，以下哪一种行走机构不属于移动机器人的基本分类？
选项：
A:飞行式
B:足式
C:履带式
D:轮式
答案: 【飞行式】

5、判断题：
差动轮式行走机构通过控制驱动轮的速度来实现移动方向和速度控制，只有在两侧轮子速度相等时，行走机构才能直线行驶。
选项：
A:错误
B:正确
答案: 【正确】

6、多选题：
关于驱动控制任务的类型，以下哪些描述是正确的？
选项：
A:路径跟踪控制是指在给定路径上调整物体的位置。
B:轨迹跟踪控制可以实现对动态目标的实时跟踪。
C:姿态稳定控制主要用于保持物体在特定姿态不变。
D:姿态稳定控制和轨迹跟踪控制是完全相同的任务。
答案: 【路径跟踪控制是指在给定路径上调整物体的位置。;
轨迹跟踪控制可以实现对动态目标的实时跟踪。;
姿态稳定控制主要用于保持物体在特定姿态不变。】

7、判断题：
PID控制器的特点包括结构简单、易于实现，并且具有较好的鲁棒性。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

8、单选题：
在进行轨迹跟踪控制时，如果要规划一条运动轨迹以躲避障碍物，以下哪个策略最能有效保证安全性和路径的可行性？
选项：
A:优先选择直线行驶，尽量减少转弯次数。
B:设定一个固定的速度，保持不变以确保平稳行驶。
C:在规划路径时，尽量靠近障碍物，以减少行驶距离。
D:使用动态路径规划算法，实时调整轨迹以避免障碍物。
答案: 【使用动态路径规划算法，实时调整轨迹以避免障碍物。】

9、单选题：
在机器人速度控制中，如何将位置偏差转化为速度给定信号以控制电动机的转速？以下哪种方法最为有效？
选项：
A:将位置偏差平方后再计算速度指令。
B:使用比例控制，将位置偏差乘以一个比例系数来得到速度指令。
C:直接将位置偏差作为电动机的转速指令。
D:使用积分控制，将位置偏差的累积值作为速度指令。
答案: 【使用比例控制，将位置偏差乘以一个比例系数来得到速度指令。】

10、单选题：
在控制工程中，哪种控制策略最适合处理系统动态特性变化较大且不确定的情况？
选项：
A:神经网络控制
B:PID控制
C:自适应控制
D:模糊控制
答案: 【自适应控制】